el que se quedó pendiente...

definir mediavuelta:
    hacer 2:
        girarizquierda

definir ir_a_orilla:
    mientras no_proximo_a_zumbador:
        if frente_bloqueado:
            mediavuelta
            ponerzumbador
        mover
    mediavuelta
    mover
    si no_proximo_a_zumbador:
        ponerzumbador
    mover

mientras no_proximo_a_zumbador:
    ir_a_orilla
apagar